Un robot pour réaliser des échographies à distance

Le laboratoire « Techniques en imagerie, modélisation et cognition » (TIMC) de l'Institut d'informatique et mathématiques appliquées de Grenoble (IMAG) est en train de travailler sur le projet TER (télé-échographie robotisée).
« Nous avons cherché à réaliser un système peu onéreux, léger et facile à utiliser pour réaliser des échographies dans des endroits où les spécialistes manquent », explique Jacqueline Troccaz (TIMC et CNRS, université Joseph-Fourier, Grenoble), citant l'exemple d'une clinique proche de Grenoble, à La Mure, où le service de gynécologie a été fermé.
Le principe de fonctionnement du robot de télé-échographie est le suivant. L'opérateur contrôle à distance, à partir d'un poste de travail, la sonde échographique placée sur le patient. Pour cela, il déplace une réplique de la sonde et suit sa position par un système de localisation. Les mouvements sont enregistrés et transmis au site distant, où se trouve le malade, sur qui est placé une sonde homologue, portée par un robot. La sonde se déplace en fonction des consignes données à distance par l'opérateur. L'image échographique lui est transmise en temps réel.
L'opérateur dispose d'un système « à retour d'effort », autrement dit qui lui donne une perception tactile et lui permet virtuellement de sentir la pression qu'il exerce indirectement sur le corps de son patient. Et une transmission audio et vidéo entre les deux sites et dans les deux sens permet au médecin et au patient de se voir et de dialoguer. La transmission des informations se fait par une ligne numéris.
« On peut donc imaginer équiper des centres avec le robot, qui peut être mis en place par un membre du personnel clinique (une infirmière par exemple), pour mettre le patient en confiance et rester à proximité », poursuit J. Troccaz.
Les premières expérimentations sur le contrôle du robot, la transmission du geste et la compression des images ont été réalisées avec succès. Le projet TER est dans sa phase d'intégration du prototype.